特斯拉人形機器人“擎天柱”于 2022 年 9 月底亮相。2021 年 8 月，馬斯克在特斯拉 年度 AI 開(kāi)放日上次公開(kāi)展示了“擎天柱”的想法。僅過(guò)一年時(shí)間，“擎天柱”原型機于 9 月 30 日特斯拉 AI Day 發(fā)布，硬件方面，“擎天柱”身G 172CM，整體重量 73KG；行走功率 500W，坐下功率 100W，整體參數與 2021 年概念機略有出入。

“擎天柱”全身約 50 個(gè)自由度，手指靈敏度G，能夠滿(mǎn)足多種規格的物體抓取需求。機器人單手具有 6 個(gè)執行器，11 個(gè)自由度，在對生拇指與金屬肌腱的配合 下，“擎天柱”能夠完成對不同重量和大小的物件的抓握。同時(shí)，特斯拉機械手搭載能夠驅 動(dòng)手指感知物體的傳感器，幫助其識別需要抓握的物體，并在不斷的抓握過(guò)程中學(xué)習提G 機械手適應性。

特斯拉采用與 Autopilot 相同的 算法框架，通過(guò)自動(dòng)標注（Auto Labeling）、仿真(Simulation)和數據引擎（Data Engine）形 成訓練數據用以訓練“擎天柱”的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )，使特斯拉人形機器人能夠做到損傷控制、感知 周?chē)�環(huán)境、自主規劃行動(dòng)路徑、直立行走并保持相對平衡等功能。

“擎天柱”采用智能駕駛攝像頭（魚(yú)眼廣角+左右攝像頭）與 Autopilot 算法，內置 FSD 芯片，能夠識別周 圍物理環(huán)境的G頻特征并進(jìn)行立體渲染，構建了機器人良好的空間感知能力。

“擎天柱”的大腦位于軀干，搭載特斯拉自研的 DOJO 超J計算機，其基本單元是 D1 芯片（共計 1500 個(gè)）。D1 芯片單體采用分布式結構和 7 納米工藝，具有算力和帶寬， 相鄰芯片間通過(guò)自創(chuàng )G寬帶、低延遲的連接器連接，新 Dojo ExaPOD 由多 Dojo 機柜組 成，內含 3000 個(gè) D1 芯片，擁有 1.3TB 的G速 SRAM、13TB 的G帶寬 DRAM，算力G達 1.1 EFLOP。