WebSocket 基于 TCP 協(xié)議，其可靠傳輸機制在實(shí)時(shí)媒體流中反而成為瓶頸,會(huì )導致單個(gè)數據包丟失或延遲時(shí),對于對話(huà)式 AI 需連續交互的場(chǎng)景，此問(wèn)題會(huì )顯著(zhù)破壞對話(huà)流暢性
通過(guò)結構化短期記憶+動(dòng)態(tài)長(cháng)期記憶注入，在保障兼容性的同時(shí)，針對實(shí)時(shí)語(yǔ)音交互場(chǎng)景進(jìn)行深度優(yōu)化，并賦予開(kāi)發(fā)者高度靈 活的上下文控制權限
拉格朗日函數L被定義為系統的動(dòng)能K 和勢能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機器人手臂的總動(dòng)能,P—— 機器人手臂的總勢能,機器人系統的拉格朗日方程為
自由度是機器人的一個(gè)重要技術(shù)指標，它是由機器人的結構決定的，并直接影響到機器人的機動(dòng)性;機器人機械手的手臂具有三個(gè)自由度，其他的自由度數為末端執行裝置所具有
機械手是具有傳動(dòng)執行裝置的機械，它由臂、關(guān)節和末端執行裝置(工具等)構成，組合為一個(gè)互相連接和互相依賴(lài)的運動(dòng)機構;機器人接收來(lái)自傳感器的信號產(chǎn)生出控制信號去驅動(dòng)機器人的各個(gè)關(guān)節
前臺接待機器人的控制系統由“任務(wù)規劃” “動(dòng)作規劃”“軌跡規劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個(gè)層次組成,機器人針對各個(gè)任務(wù)進(jìn)行動(dòng)作分解,實(shí)現機器人的一系列動(dòng)作
伺服電機的轉動(dòng)速度、扭矩、反饋信號頻率和額定電壓等參數是整個(gè)機器人控制系統的決定性因素之一;減速機和減速齒輪降低電機的轉動(dòng)速度,加大輸出扭矩
每個(gè)關(guān)節都是影響智能接待智能接待機器人整體運動(dòng)狀態(tài)的因子，所以設計時(shí)必須考慮全體的運動(dòng)特性，并對關(guān)節的運動(dòng)范圍和運動(dòng)速度變化做出約束。
為規劃智能接待仿人機器人的機構設計需求，計算機器人運動(dòng)過(guò)程中各關(guān)節所受的力和力矩、分析動(dòng)力學(xué)穩定性和控制規律，必須建立其動(dòng)力學(xué)模型
串行控制結構是指機器人的控制算法是由串行計算機來(lái)處理;并行處理結構能滿(mǎn)足機器人控制的實(shí)時(shí)性要求,實(shí)現復雜的計算力矩法、非線(xiàn)性前饋法、自適應控制法
運動(dòng)控制系統由通信模塊、電源模塊、控制模塊和電機驅動(dòng)模塊組成;分別驅動(dòng)3個(gè)全方位輪，實(shí)現3軸聯(lián)動(dòng);通過(guò)閉環(huán)采集到的電機碼盤(pán)信息獲得的3個(gè)輪子的速度反饋回PC 機
硬件框圖包括一個(gè)以TMS320F2812DSP 為核心的DSP 控制板，一塊配套的功率驅動(dòng)板和一臺無(wú)刷直流電機；功率驅動(dòng)部分的硬件電路，主要由前置驅動(dòng)芯片和六個(gè)功率MOSEFET 管組成
