裝配機器人由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成。主體即機座和執行機構， 包括臂部、腕部和手部。大多數裝配機器人有3～6個(gè)運動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè) 運動(dòng)自由度；驅動(dòng)系統包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機構，用于使執行機構產(chǎn)生相應的動(dòng)作；控制系 統是按照輸入的程序對驅動(dòng)系統和執行機構發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

常用的裝配機器人主要有 PUMA 機 器 人 (Programmable Universal Manipulator for Assembly, 即可編程通用裝配操作手)和 SCARA 機器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm, 即水平關(guān)節型機器人)兩種類(lèi)型。 垂直多關(guān)節型裝配機器人，大多具有6個(gè)自由度，這樣可以在空間上的任意一點(diǎn)，確定 任意姿勢。因此，這種類(lèi)型的機器人所面向的往往是在三維空間的任意位置和姿勢的作業(yè)。

水平關(guān)節型機器人是裝配機器人的典型代表。它共有4個(gè)自由度：兩個(gè)回轉關(guān)節，上下 移動(dòng)以及手腕的轉動(dòng)。Z近開(kāi)始在一些機器人上裝配各種可換手，以增加通用性。手爪主要 有電動(dòng)手爪和氣動(dòng)手爪兩種形式：氣動(dòng)手爪相對來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，因而在一些要求 不太高的場(chǎng)合用的比較多。電動(dòng)手爪造價(jià)比較高，主要用在一些特殊場(chǎng)合。

帶有傳感器的裝配機器人可以更好地順應對象物進(jìn)行柔軟的操作。裝配機器人經(jīng)常使用 的傳感器有視覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器和力傳感器等。視覺(jué)傳感器主要用于零件或工件的位置補償，零件的判別、確認等。觸覺(jué)和接近覺(jué)傳感器一般固定在指端，用來(lái)補 償零件或工件的位置誤差，防止碰撞等。力傳感器一般裝在腕部，用來(lái)檢測腕部受力情況， 一般在精密裝配需要力控制的作業(yè)中使用。

裝配機器人的周邊設備

機器人進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，除機器人主機、手爪、傳感器外，零件供給裝置和工件搬運裝 置也至關(guān)重要。無(wú)論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機器人主機所 占的比例大。周邊設備常用可編程控制器控制，此外一般還要有臺架和安全欄等設備。

①零件供給器。零件供給裝置主要有給料器和托盤(pán)等。給料器是用振動(dòng)或回轉機構把 零件排齊，并逐個(gè)送到指定位置。托盤(pán)是大零件或者容易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應 放在稱(chēng)為“托盤(pán)”的容器中運輸，托盤(pán)裝置能按一定精度要求把零件放在給定的位置，然后 由機器人一個(gè)一個(gè)取出。

②輸送裝置。在機器人裝配線(xiàn)上，輸送裝置承擔把工件搬運到各作業(yè)地點(diǎn)的任務(wù)，輸 送裝置中以傳送帶居多。輸送裝置的技術(shù)問(wèn)題是停止精度、停止時(shí)的沖擊和減速振動(dòng)。減速 器可用來(lái)吸收沖擊能。